Pierwsza wzmianka dotycząca okolic zamku Tenczyn, datowana jest na 24 września 1308 r. Wówczas Władysław Łokietek z oddziałem rycerstwa przebywający w lasach in Thanczin wydał dokument dla klasztoru o. cystersów w Sulejowie. Przyjmuje się, że pierwszy zamek (drewniany) zbudował około 1319 r. kasztelan krakowski Nawój z Morawicy. Wzniósł on największą na zamku wieżę, zwaną do dziś „Wieżą Nawojową”. Właściwym twórcą zamku murowanego był syn Nawoja, Jędrzej (Andrzej), wojewoda krakowski i sandomierski. Na najwyższej, północno-wschodniej części wzgórza, wzniósł dalszy fragment zamku, w którym mieszkał i zmarł w 1368 r. On także pierwszy przyjął nazwisko Tęczyński. Syn Jędrzeja, Jaśko, odnowił i znacznie rozbudował zamek, a także założył kaplicę. Z tego okresu pochodzi pierwsza odnotowana w dokumentach historycznych wzmianka dotycząca bezpośrednio zamku. Władysław Jagiełło więził w nim niektórych ważniejszych jeńców krzyżackich, wziętych do niewoli w czasie bitwy pod Grunwaldem.
W krótkim czasie ród Tęczyńskich doszedł do wielkiego znaczenia. W posiadaniu Tęczyńskich było 45 miejscowości, w tym 15 w pobliżu zamku. W 1461 r. przez blisko rok na zamku w Rudnie mieszkał Jan Długosz. Około połowy XVI w. często na zamku bywali: Mikołaj Rej z Nagłowic, Jan Kochanowski, Piotr Kochanowski oraz inne ważne postaci polskiego odrodzenia. Do połowy XVI w. wygląd zamku nie ulegał większym zmianom. W tym okresie znajdowały się przy nim: folwark, łaźnia, browar ze słodownią i dom praczek. W 1570 r. kasztelan wojnicki, podkomorzy wielki koronny Jan Tęczyński „wielkim kosztem zmurował prawie znowa zamek na Tenczynie” – pisał Bartosz Paprocki w Herbach rycerstwa polskiego. Zamek posiadał trzy skrzydła, otwarte ku zachodowi, ozdobione renesansowymi attykami, gzymsami i krużgankami. Rozbudowa ciągnęła się do początku XVII w. Zamek wraz z podgrodziem został otoczony murem kurtynowym, od północy wzmocniono go basteją wjazdową (barbakanem), a od południa dwiema pięciokątnymi bastejami. Pod zamkiem rozciągały się ogrody (od północy) i winnice (od zachodu i południa). Ostatnią dużą inwestycją na zamku była gruntowna przebudowa kaplicy zamkowej, dokonana w początkach XVII w. przez Agnieszkę z Tęczyńskich Firlejową, późniejszą fundatorkę klasztoru o. karmelitów bosych w Czernej. W 1637 r. zmarł wojewoda krakowski Jan Magnus Tęczyński, ostatni przedstawiciel rodu. Jego jedyna córka Izabela wyszła za mąż za Łukasza Opalińskiego. W 1655 r. marszałek wielki koronny Jerzy Lubomirski, ustępując przed Szwedami, ukrył skarbiec koronny w Starej Lubowli na Spiszu, ale rozpuścił fałszywą wieść, że skarbiec znajduje się na Tenczynie. Oddział szwedzki pod dowództwem Kurta Christopha von Königsmarck obległ zamek w 1655 roku i po obronie załogi pod dowództwem kapitana piechoty Jana Dziulę przyjął jego kapitulację, jednak Szwedzi nie dotrzymali warunków układu i wymordowali całą załogę. Po tym, gdy nie znaleźli skarbu koronnego, w lipcu 1656 r. opuścili zamek i spalili.
Na początku XVIII w. dobra tęczyńskie przeszły po kądzieli w ręce Adama Sieniawskiego, tą samą drogą uzyskał je wojewoda ziem ruskich, książę August Aleksander Czartoryski i z kolei jego córka Izabela Lubomirska. Po potopie szwedzkim zamek został w większej części odbudowany i częściowo zamieszkany. Wchodził w 1662 roku w skład hrabstwa tęczyńskiego Łukasza Opalińskiego. W 1748/1768 r. uległ pożarowi w wyniku uderzenia pioruna i od tego czasu popadał w coraz większą ruinę. W 1783 r. prochy ostatniego z Tęczyńskich, Jana, przeniesiono z kaplicy zamkowej do nowego grobu w kościele św. Katarzyny w Tenczynku. Od 1816 r. zamek stał się własnością Potockich herbu Pilawa i pozostał w ich rękach do wybuchu II wojny światowej w 1939 r.
Na początku XXI w. zamek popadał w coraz większą ruinę w związku ze sporami kompetencyjnymi między różnymi szczeblami administracji publicznej. W 2008 r. powstało obywatelskie Stowarzyszenie „Ratuj Tenczyn”, mające na celu nagłośnienie sytuacji ruin zamku oraz zmuszenie władz lokalnych i centralnych do wywiązywania się z obowiązku ochrony zabytku.
W 2009 r. wydana została decyzja w sprawie unieważnienia decyzji o odebraniu zamku rodzinie Potockich w ramach reformy rolnej w 1944 r., jej wykonanie zostało jednak wstrzymane. W 2009 r. z uwagi na zły stan techniczny zamek został zamknięty dla zwiedzających. W 2010 r. gmina, będąca administratorem zamku, pozyskała środki z Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego i rozpoczęła zabezpieczanie ruin. Dzięki pracom zabezpieczającym proces niszczenia ruin udało się zastopować.
W lipcu 2016 r., w wyniku porozumienia zawartego między Gminą Krzeszowice a spadkobiercami Adama hr. Potockiego, ruiny zamku zostały ponownie otwarte dla zwiedzających. Organizatorem ruchu turystycznego na zamku jest Fundacja Na Rzecz Rozwoju i Promocji Sztuki New Era Art.
- Podobno małżonka jednego z Tęczyńskich nie szczędziła swoich wdzięków innym. Dowiedziawszy się o tym, jej mąż zamurował wiarołomną żonę żywcem w baszcie zw. „Dorotka”. Jęki i krzyki grzesznicy długo jeszcze było słychać w zamku, a i jakoby dzisiaj tajemnicze odgłosy dobywają się niekiedy z głębi ruin.
- Ostatni z rodu Tęczyńskich miał zostać śmiertelnie poturbowany przez potężnego dzika, podczas łowów w położonej niedaleko od zamku Puszczy Dulowskiej[13].
- Podobno podczas księżycowych nocy na „Wieży Nawojowej” pośród płomieni widać postać płaczącej kobiety, słychać też szczęk żelaza. Postać ta znika, dopiero gdy zabrzmi dzwon w pobliskim klasztorze.
- Podobno w trzeciej – najgłębszej kondygnacji lochów zamkowych pod dawną kaplicą znajdują się wielkie skarby. Bogactw tych strzegą diabły pod postaciami wielkich psów. Można je wykraść przez 2 dni w roku: nocą w Boże Narodzenie i na Wielkanoc. Należy się jednak wystrzegać cienia tajemniczego rycerza, który nocą krąży po zamku bo kto go ujrzy już nigdy nie wraca.